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具追隨與模糊平衡控制之雙足機器人設計與實現

為了解決ai心得產生器的問題，作者周庭宇 這樣論述：

本論文希望可以用相對便宜的價格來完成雙足機器人，本論文將會以模糊控制去控制零力矩點ZMP作為主要的平衡機器人的方法，先利用逆向運動學來計算每顆馬達的位置與狀態，並用Python的程式去呼叫Arduino模組來控制馬達，在避開障礙的方面本論文會在機器人腳掌加裝超音波感測器，藉由腳掌的感測器來確定前方是否有障礙物與及障礙物是在雙足機器人的左側還是右側，在追隨方面則是利用OpenCV與樹梅派相機模組配合來完成，最後將所有的程式放入Raspberry Pi並利用Arduino模組來控制整體雙足機器人。