PID控制器參數調諧方法的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列問答集和整理懶人包

MATLAB機器學習：人工智慧工程實踐（原書第2版）

為了解決PID控制器參數調諧方法的問題，作者（美）邁克爾·帕拉斯澤克 這樣論述：

本書是關於在MATLAB中使用實例進行機器學習的綜合指南。書中概述了人工智慧與自動控制的歷史；回顧了用於機器學習的商用套裝軟體，並展示了它們如何應用於該領域；接著展示了如何使用MATLAB來解決機器學習問題，以及如何利用MATLAB圖形技術來增強程式師對機器學習結果的理解。 　　 《MATLAB機器學習：人工智慧工程實踐（原書第2版）/智慧系統與技術叢書》隨書提供了機器學習中若干重要問題的MATLAB完整解決方案，包括飛行控制、人臉識別、自動駕駛。書中所有的示例和應用程式都提供了完整的原始程式碼。 　　 機器學習包含大量的數學概念與理論解釋。書中以清晰簡潔的方式介紹了其中每個領域的數學知識，即

使是不經常接觸數學理論的讀者也可以輕鬆理解。工程領域的讀者會看到這些數學知識與他們已經瞭解的領域技術之間的密切聯繫，並將學習到新的技術。 序 譯者序 前言 作者簡介 第1章 機器學習概述 1．1 引言 1．2 機器學習基礎 1．3 學習機 1．4 機器學習分類體系 1．5 控制 1．6 自主學習方法 1．7 人工智慧 1．8 小結 第2章 用於機器學習的MATLAB資料類型 2．1 MATLAB資料類型概述 2．2 使用參數初始化資料結構 2．3 在圖像datastore上執行mapreduce 2．4 從檔中創建表格 2．5 處理表格資料 2．6 使用MATLAB字串

2．7 小結 第3章 MATLAB作圖 3．1 二維線圖 3．2 通用二維作圖 3．3 定制二維圖表 3．4 三維盒子 3．5 用紋理繪製三維物件 3．6 通用三維作圖 3．7 構建圖形化使用者介面 3．8 柱狀圖動畫 3．9 畫一個機器人 3．10 小結 第4章 卡爾曼濾波 4．1 用線性卡爾曼濾波器實現的狀態估計器 4．2 使用擴展卡爾曼濾波器進行狀態估計 4．3 使用無跡卡爾曼濾波器進行狀態估計 4．4 使用無跡卡爾曼濾波器進行參數估計 4．5 小結 第5章 自我調整控制 5．1 自調諧：振盪器建模 5．2 自調諧：調校振盪器 5．3 模型參考自我調整控制的實現 5．4 創建方波

輸入 5．5 轉子的MRAC演示 5．6 輪船駕駛：實現輪船駕駛控制的增益調度 5．7 航天器的指向 5．8 小結 第6章 模糊邏輯 6．1 構建模糊邏輯 6．2 模糊邏輯的實現 6．3 演示模糊邏輯 6．4 小結 第7章 用決策樹進行資料分類 7．1 生成測試資料 7．2 繪製決策樹 7．3 決策樹的演算法實現 7．4 創建決策樹 7．5 手工創建決策樹 7．6 訓練和測試決策樹 7．7 小結 第8章 神經網路入門 8．1 日光檢測器 8．2 單擺建模 8．3 單神經元角度估計器 8．4 為單擺設計神經網路 8．5 小結 第9章 基於神經網路的數位分類 9．1 生成帶雜訊的測試圖像

9．2 創建神經網路函數 9．3 訓練單一輸出節點的神經網路 9．4 測試神經網路 9．5 訓練多輸出節點的神經網路 9．6 小結 第10章 基於深度學習的模式識別 10．1 為訓練神經網路線上獲取資料 10．2 產生貓的訓練圖像集 10．3 矩陣卷積 10．4 卷積層 10．5 池化層 10．6 全連接層 10．7 確定輸出概率 10．8 測試神經網路 10．9 識別數位 10．10 識別圖像 10．11 小結 第11章 用於飛機控制的神經網路 11．1 縱向運動 11．2 利用數值方法尋找平衡狀態 11．3 飛機的數值模擬 11．4 啟動函數 11．5 學習控制的神經網路 11．6 枚

舉資料集 11．7 編寫sigma-pi神經網路函數 11．8 實現PID控制器 11．9 飛機俯仰角PID控制 11．10 創建俯仰動力學的神經網路 11．11 非線性模擬中的控制器演示 11．12 小結 第12章 多重假設檢驗 12．1 概覽 12．2 理論 12．3 追蹤檯球的卡爾曼濾波器 12．4 追蹤檯球的MHT 12．5 一維運動 12．6 軌道關聯的一維運動 12．7 小結 第13章 基於多重假設檢驗的自動駕駛 13．1 汽車動力學 13．2 汽車雷達建模 13．3 汽車的自主車控制 13．4 汽車動畫 13．5 汽車模擬與卡爾曼濾波器 13．6 汽車目標追蹤 13．7 小結

第14章 基於案例的專家 14．1 構建專家 14．2 運行專家 14．3 小結 附錄A 自主學習的歷史 附錄B 機器學習軟體 參考文獻 中英文術語對照表

ARM Cortex-M3體系結構與編程（第2版）

為了解決PID控制器參數調諧方法的問題，作者馮新宇 這樣論述：

本書從CortexM3處理器入手，詳細闡述了STM32微控制器的用法。本書從編程軟件的使用、STM32的IO口配置講起，深入淺出地介紹了該處理器的重要內容，主要包括基本IO接口、中斷、ADC、定時器等。最后幾章給出了多個案例，有的來源於學生的電子設計大賽作品，有的來源於科研課題，如平衡車設計、井下通信分站設計、四旋翼飛行器設計等，都較好地詮釋了STM32的典型應用，可以幫助讀者快速地入門並且上手操作。最后一章給出幾個設計案例思路，讀者在綜合前面的學習后，可以自行設計作品，達到活學活用的目的。本書配套全部設計電路圖、源代碼和PPT素材以及在線答疑等，方便讀者學習。本書可作為電子、通信及控制等相關

專業的參考書，也可以作為相關技術人員的技術參考書。馮新宇(1978— )，黑龍江科技大學副教授，長期從事嵌入式系統項目開發和相關教學工作。曾主持或參與嵌入式相關課題與項目開發20余項；近10年來一直作為指導教師參與全國電子設計大賽、飛思卡爾電子設計大賽、黑龍江省電子設計大賽等工作，所指導的學生多次獲得各種賽事重大獎勵。個人代表性著作有《ADS2009射頻電路設計與仿真》《ARM9嵌入式開發基礎與實例進階》與《四旋翼無人飛行器設計》）。 第2版前言第1版前言學習說明第1章ARM Cortex—M3核介紹1.1Cortex—M3主要特性1.2典型M3核處理器特性1.2.1命名規

則1.2.2產品功能和外設配置習題第2章開發環境搭建2.1MDK安裝2.2新建工程2.3采用ST—Link調試仿真代碼習題第3章基本I／O端口控制3.1MDK新建工程3.2MDK工程配置3.3寄存器法操作代碼分析3.4時鍾配置3.4.1時鍾樹3.4.2時鍾源3.4.3APB2外設時鍾使能寄存器（RCC_APB2ENR）3.5I／O端口配置3.5.1I／O基本情況3.5.2GPIO配置寄存器描述3.5.3端口輸出數據寄存器3.6用庫函數操作流水燈3.6.1GPIO_Init函數3.6.2RCC_APB2PeriphClockCmd3.6.3控制I／O輸出電平3.6.4LED.h文件3.6.5軟件

調試易現問題3.7使用庫函數法控制數碼管3.7.1數碼管基礎知識3.7.2硬件電路設計3.7.3軟件說明3.8簡單按鍵輸入習題第4章中斷4.1STM32中斷和異常4.2STM32中斷相關的基本概念4.2.1優先級4.2.2中斷控制器NVIC4.2.3NVIC的優先級組4.3外部中斷4.3.1外部中斷基本情況4.3.2使用外部中斷的基本步驟習題第5章串口通信5.1串口通信基礎5.1.1基本概念5.1.2常用的串行通信接口5.1.3應用串行通信的數據采集結構5.2STM32串口操作5.2.1寄存器方式操作串口5.2.2庫函數方式操作串口習題第6章直接寄存器訪問6.1DMA基礎知識6.2STM32的

DMA操作6.2.1寄存器方式操作DMA6.2.2庫函數方式操作DMA6.2.3DMA操作實例習題第7章模擬／數字轉換器7.1ADC基礎知識7.1.1ADC主要特性7.1.2ADC框圖及引腳分布7.1.3通道選擇7.1.4ADC的轉換模式7.1.5ADC寄存器和固件庫函數列表7.2STM32ADC操作7.2.1寄存器方式操作ADC7.2.2庫函數方式操作ADC7.2.3ADC操作實例習題第8章定時器8.1定時器基礎知識8.1.1高級定時器8.1.2基本定時器8.1.3通用定時器8.2STM32定時器操作8.2.1寄存器方式操作定時器8.2.2庫函數方式操作定時器8.2.3定時器操作實例習題第9

章CAN總線設計9.1CAN總線基本工作原理9.2CAN協議的特點9.3CAN協議通信過程9.4CAN的報文格式9.4.1數據幀9.4.2遙控幀9.4.3錯誤幀9.4.4過載幀9.4.5幀間隔9.4.6優先級的決定9.5CAN總線錯誤處理機制9.5.1錯誤狀態9.5.2錯誤檢測9.6同步9.6.1同步類型9.6.2同步原則9.7CAN總線拓撲結構9.7.1STM32的CAN通信模塊9.7.2CAN控制器MCP2515介紹9.8CAN通信的軟件設計9.8.1系統程序流程9.8.2系統接收發送中斷處理9.8.3CAN總線初始化配置9.8.4報文的發送9.8.5報文的接收9.9CAN通信示例習題第1

0章倒立擺設計10.1設計內容與實現指標10.1.1倒立擺的選擇10.1.2系統設計指標10.2系統方案確定10.2.1系統結構組成10.2.2系統模型分析10.2.3系統控制方案確定10.3系統硬件設計10.4電機的選擇及驅動電路的設計10.4.1電機的選擇10.4.2電機驅動電路的設計10.5測量電路設計10.5.1擺桿角度測量電路的設計10.5.2旋臂位置測量電路的設計10.6通信電路的設計10.6.1上位機通信電路的設計10.6.2無線傳輸電路的設計10.7輔助電路設計10.7.1語音提示電路的設計10.7.2電源電路的設計10.8系統軟件設計10.8.1系統控制程序設計10.8.2起

擺程序設計10.8.3PID控制程序設計10.8.4電機驅動程序設計10.8.5上位機通信程序設計10.8.6無線通信程序設計10.9作品的制作與調試10.9.1倒立擺機械結構的制作問題10.9.2PCB設計應注意的問題10.9.3電路板的制作問題10.10PID參數的整定10.10.1比例參數整定10.10.2積分參數整定10.10.3微分參數整定習題第11章智能小車設計11.1硬件電路設計11.1.1硬件系統方案設計11.1.2最小系統電路設計11.1.3電源電路設計11.1.4電機驅動電路設計11.1.5環境檢測傳感器電路設計11.2人機交互電路設計11.2.1OLED顯示電路設計11.

2.2紅外遙控電路設計11.2.3蜂鳴器提示電路設計11.3總體軟件設計11.3.1道路基准采集模式軟件11.3.2PID尋跡模式軟件11.3.3迷宮模式軟件11.3.4OLED顯示軟件設計11.4PID控制軟件設計11.4.1PID介紹11.4.2比例（P）控制器11.4.3比例積分（PI）控制器11.4.4比例微分（PD）控制器11.4.5比例積分微分（PID）控制器11.4.6PID尋跡11.5迷宮算法設計11.5.1左手法11.5.2迷宮搜索11.5.3迷宮最短路徑算法11.6設計測量方法與數據處理11.6.1傳感器分布11.6.2五路模擬傳感器數據測量11.7傳感器軟件濾波11.7.

1軟件濾波處理介紹11.7.2軟件濾波的方法11.8調試方法11.8.1PID參數調試11.8.2迷宮模式調試習題第12章平衡車設計12.1硬件電路設計12.1.1硬件系統方案設計12.1.2環境檢測傳感器電路設計12.2人機交互電路設計12.3MPU—6050使用方法12.3.1引腳說明12.3.2SMPRT_DIV寄存器12.3.3CONFIG寄存器12.3.4GYRO_CONFIG寄存器12.3.5ACCEL_CONFIG寄存器12.3.6加速度計測量寄存器12.3.7TEMP_OUT_H和TEMP_OUT_L寄存器12.3.8陀螺儀測量寄存器12.3.9PWR_MGMT_1寄存器12.

3.10WHO_AM_I寄存器12.4總體軟件設計12.4.1車身狀態采集模式軟件12.4.2PID車身保持模式軟件12.4.3人機交互模式軟件設計12.4.4卡爾曼濾波算法習題第13章電子秤設計13.1設計指標13.2設計方案13.3硬件電路設計說明13.3.1主控制器相關電路13.3.2TFT液晶屏相關電路設計13.3.3AD芯片HX711相關電路設計13.3.4WT588D語音模塊相關電路設計13.3.5稱重傳感器相關電路設計13.4軟件設計思路及代碼分析13.4.1TFT觸控液晶模塊部分13.4.2WT588D語音模塊部分13.4.3HX711芯片部分13.4.4DS18B20芯片部分

13.4.5數據計算部分習題第14章井下通信分站設計14.1硬件電路設計14.1.1監控分站主要設計目標及參數14.1.2硬件電路設計方案14.2軟件方案設計14.2.1軟件總體程序的思路14.2.2RS485接口的使用及程序流程14.2.3CAN數據傳輸14.2.4OLED顯示14.2.5鍵盤輸入習題第15章無線電能功率傳輸系統的設計15.1設計內容與實現指標15.1.1設計內容15.1.2系統設計指標15.2無線電能傳輸的基本原理分析15.2.1無線電能傳輸的耦合方式15.2.2磁諧振耦合式無線電能傳輸的基本原理15.2.3磁場諧振式無線電能傳輸系統的組成15.2.4實現傳輸的關鍵裝置15

.3無線電能傳輸的特性15.3.1頻率特性對無線電能傳輸系統的影響15.3.2能量發射線圈設計對無線電能傳輸系統的影響15.3.3電容補償對無線能量傳輸系統性能的影響15.4系統方案確定及電路設計15.4.1系統結構組成15.4.2主要拓撲電路的選擇與設計15.4.3MOS管驅動設計15.4.4線圈和電容的設計15.4.5接收端高頻整流的設計15.4.6控制電路的設計15.4.7程序的設計15.5調試與驗證15.5.1系統的調試15.5.2測量結果與結論分析習題第16章四旋翼飛行器設計16.1四旋翼飛行器的結構16.2四旋翼飛行器的運動控制方法16.3四旋翼飛行器各部分的工作原理16.3.1飛

行姿態與升力關系16.3.2飛行姿態的測量16.3.3加速度傳感器工作原理及角度測量16.3.4陀螺儀傳感器工作原理及角度測量16.3.5磁力計傳感器工作原理及測量方法16.4硬件設計16.4.1總體設計16.4.2飛行器主控電路最小系統設計16.4.3姿態傳感器模塊16.4.4無線通信模塊16.4.5定高模塊16.4.6電機及驅動模塊16.4.7遙控器模塊16.4.8電源模塊選擇16.4.9四軸飛行器的組裝16.5軟件設計16.5.1軟件預備知識16.5.2主控程序初始化設置及說明16.5.3姿態傳感器軟件設計16.5.4氣壓計軟件設計16.5.5遙控器軟件設計16.6調試、問題解析及改進方

向隨想習題第17章案例設計17.1STM32的無線傳輸系統17.1.1設計任務17.1.2系統結構組成17.1.3主要設計思路17.2風力擺控制系統設計17.2.1設計任務17.2.2系統結構組成17.2.3主要設計思路習題參考文獻

配電網單相接地故障柔性電流消弧方法研究

為了解決PID控制器參數調諧方法的問題，作者鄭澤胤 這樣論述：

中國配電網中性點多採用非有效接地方式，發生單相接地（Single-Line-to-Ground，SLG）故障時，線電壓對稱，不影響對用戶的供電，但單相接地故障常伴隨電弧過電壓，易造成絕緣擊穿，要求儘快處理。隨著配電線路纜化率提高，配電網對地電容及洩漏電導不斷增大，使得接地故障殘流中的有功分量占比變大，此外電力電子裝備的大量使用，也加大了接地故障電流的諧波分量占比，傳統消弧線圈難以實現故障熄弧，有必要開展柔性消弧技術研究，以實現接地故障電流的全補償。針對不同應用場景，本文提出三相注入式、中性點注入式和中性點注入混合式三種柔性電流消弧方法以及對應的柔性消弧裝置（Flexible Arc Supp

ression Device，FASD）。柔性電流消弧方法閉環控制的給定目標值，需由中性點電壓及配電網絕緣參數算得，提出一種基於二次注入的參數測量方法，配電網正常運行時，通過對電流的兩次調整，實現配電網絕緣參數測量。接地故障消弧過程中，控制器易受系統參數攝動的影響，且接地故障電弧具有非線性、非週期和隨機性的特點，故FASD對控制器的魯棒性要求高。FASD注入電流的給定目標值與故障相電源電壓相關且含有微分運算，易受採樣信號擾動和雜訊的影響；利用二階廣義積分器—鎖相環（Second-Order Generalized Integrator Phase-Locked Loop，SOGI-PLL）演算

法提取故障相電源電壓的幅值和相位，以消除擾動和雜訊的影響；相比于傳統PID控制演算法，反演控制（Back-Stepping Control，BSC）方法是一種非線性回饋控制，具有強魯棒性，可抑制系統參數攝動等優點，將其與SOGI-PLL演算法結合，提出基於BSC-SOGI-PLL控制演算法的柔性電流消弧方法，並實現對接地故障電流的穩態抑制。FASD並網過程採用傳統PID控制演算法易因電壓與電流不同步引發衝擊現象，利用分段比例微分積分（Segmented Proportional-Integral-Differential，SPID）控制演算法，調節暫、穩態不同階段的控制參數，以抑制控制器暫態超

調，並結合SOGI-PLL演算法，提出基於SPID-SOGI-PLL控制演算法的軟並網（Soft Grid-Connection，SGC）策略，以實現FASD從離網至並網模式的平滑過渡。利用MATLAB / Simulink軟體搭建三種FASD以及配電網單相接地故障模擬模型，驗證絕緣參數測量方法和不同控制演算法的消弧有效性。基於研究的控制演算法，採用級聯H橋多電平變流器並結合改進分散式換流調製（Improved Distributed Commutation Modulation，IDCM）策略，研製了柔性消弧裝置物理樣機，利用10 kV配電網物理模擬平臺驗證樣機的消弧效果。軟體模擬和硬體實驗

結果均表明所提柔性消弧方法可行有效，具有殘流小、接地故障電流抑制迅速和暫態波動小等優點。